中九州酷游方分割方法、装置、设备及介质与流程

　　1、猪肉精细化分割过程中，首先需要对劈半后的猪胴体进行六分体的分割，其中六分体中的中段会根据客户需求，进行带皮带脊大排的分割，即将中段分离成带皮带脊大排(带3号肉)和中方。中方会根据客户需求，被分割为肋排和五花两部分。肋排部分包括胸腔肋骨，肋软骨、胸软骨，整体9-11根肋骨等；需要修割突出的胸软骨部分；注意肋排带肉厚度，不得露骨(即在切割过程中，肋排被刀具切割露出骨头的现象)、罗隔肉条小于0.5厘米、根据客户订单需求，肋排裙带边宽度控制在1-5厘米、肋软骨带肉厚度1.5-2厘米、表面和内腔无明显碎板油、五花部分表面无严重露白(即在切割过程中，五花部分露出过多脂肪部分的现象，面积不超过3厘米×3厘米)、无硬骨、骨膜、碎板油、淋巴残留等。

　　2、当前国内屠宰厂带皮带骨中方的分割均为人工进行分割，分割效率低，并且对操作人员有着较高的经验要求，或者需要获取猪半胴体的品种、尺寸和质量，确定对应的等级，才能够规划出切割路径，分割效率较低，工序繁琐。

　　3、综上可见，如何提高中方分割的效率，并降低分割复杂度是本领域有待解决的问题。

　　1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种中方分割方法、装置、设备及介质，提高中方分割的效率，并降低分割复杂度。其具体方案如下：

　　3、利用预设相机采集待分割中方的原始图像，并获取所述原始图像的目标语义分割图；

　　4、基于所述目标语义分割图规划分割轨迹，并确定所述分割轨迹的深度信息，以便机械臂控制切割刀具按照所述分割轨迹和所述深度信息对所述待分割中方进行分割。

　　5、可选的，所述基于所述目标语义分割图规划分割轨迹，并确定所述分割轨迹的深度信息，以便机械臂控制切割刀具按照所述分割轨迹和所述深度信息对所述待分割中方进行分割，包括：

　　7、生成与所述分割轨迹和所述深度信息对应的第一控制命令，并将所述第一控制命令发送至机械臂，以便所述机械臂对所述第一控制命令进行坐标系转换，得到第二控制命令，并控制切割刀具按照所述第二控制命令对所述待分割中方进行分割。

　　8、可选的，所述机械臂对所述第一控制命令进行坐标系转换，得到第二控制命令，包括：

　　9、确定所述机械臂的第一坐标系与切割刀具的第二坐标系之间的坐标系转换关系；

　　10、利用所述坐标系转换关系对所述第一控制命令进行坐标系转换，得到第二控制命令。

　　12、基于所述目标语义分割图确定目标分割区域，并确定在所述目标分割区域与所述目标语义分割图重叠的边界上的若干个第一特征点；

　　13、规划相对应的所述第一特征点之间的弧线，并确定所述弧线上的若干个第二特征点，以便基于所述第一特征点、所述第二特征点得到对应的分割轨迹。

　　14、可选的，所述机械臂控制切割刀具按照所述分割轨迹和所述深度信息对所述待分割中方进行分割，包括：

　　15、机械臂控制切割刀具按照所述第一特征点的切线方向、所述第二特征点的切线方向和所述深度信息对所述待分割中方进行分割。

　　16、可选的，所述机械臂控制切割刀具按照所述第一特征点的切线方向、所述第二特征点的切线方向和所述深度信息对所述待分割中方进行分割，包括：

　　17、机械臂调整切割刀具的刀锋面与所述待分割中方的切割面之间的夹角为预设锐角，然后控制所述切割刀具按照所述第一特征点的切线方向、所述第二特征点的切线方向和所述深度信息对所述待分割中方进行分割。

　　19、利用基于deeplabv3算法的语义分割模型获取所述原始图像的原始语义分割图；

　　20、对所述原始语义分割图进行噪声去除操作、切片操作，以得到目标语义分割图。

　　22、语义分割图获取模块，用于利用预设相机采集待分割中方的原始图像，并获取所述原始图像的目标语义分割图；

　　23、分割模块，用于基于所述目标语义分割图规划分割轨迹，并确定所述分割轨迹的深度信息，以便机械臂控制切割刀具按照所述分割轨迹和所述深度信息对所述待分割中方进行分割。

　　26、处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的中方分割方法的步骤。

　　27、第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的中方分割方法的步骤。

　　28、本申请有益效果为：利用预设相机采集待分割中方的原始图像，并获取所述原始图像的目标语义分割图；基于所述目标语义分割图规划分割轨迹，并确定所述分割轨迹的深度信息，以便机械臂控制切割刀具按照所述分割轨迹和所述深度信息对所述待分割中方进行分割。由此可见，本申请只需要利用预设相机采集待分割中方的原始图像以得到目标语义分割图，无需采集待切割中方多余信息，提高中方分割的效率，并降低分割复杂度；规划分割轨迹及其深度信息，如此一来，机械臂可以控制切割刀具按照分割轨迹和深度信息进行更加精确的分割。

　　2.根据权利要求1所述的中方分割方法，其特征在于，所述基于所述目标语义分割图规划分割轨迹，并确定所述分割轨迹的深度信息，以便机械臂控制切割刀具按照所述分割轨迹和所述深度信息对所述待分割中方进行分割，包括：

　　3.根据权利要求2所述的中方分割方法，其特征在于，所述机械臂对所述第一控制命令进行坐标系转换，得到第二控制命令，包括：

　　4.根据权利要求1所述的中方分割方法，其特征在于，所述基于所述目标语义分割图规划分割轨迹，包括：

　　5.根据权利要求4所述的中方分割方法，其特征在于，所述机械臂控制切割刀具按照所述分割轨迹和所述深度信息对所述待分割中方进行分割，包括：

　　6.根据权利要求5所述的中方分割方法，其特征在于，所述机械臂控制切割刀具按照所述第一特征点的切线方向、所述第二特征点的切线方向和所述深度信息对所述待分割中方进行分割，包括：

　　7.根据权利要求1至6任一项所述的中方分割方法，其特征在于，所述获取所述原始图像的目标语义分割图，包括：

　　10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的中方分割方法的步骤。

　　本申请公开了一种九州酷游 官网 九州酷游注册中方分割方法、装置、设备及介质，涉及食品加工技术领域，该方法包括：利用预设相机采集待分割中方的原始图像，并获取所述原始图像的目标语义分割图；基于所述目标语义分割图规划分割轨迹，并确定所述分割轨迹的深度信息，以便机械臂控制切割刀具按照所述分割轨迹和所述深度信息对所述待分割中方进行分割。通过上述方案中，只需要利用预设相机采集待分割中方的原始图像以得到目标语九州酷游 官网 九州酷游注册义分割图，无需采集待切割中方多余信息，提高中方分割的效率，并降低分割复杂度；规划分割轨迹及其深度信息，如此一来，机械臂可以控制切割刀具按照分割轨迹和深度信息进行更加精确的分割。

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