酷游九州一种PCB板连片的分割设备pdf
本发明公开了一种PCB板连片的分割设备，包括依次设置的送料工站、中转工站、分板工站、出料工站。送料工站供给PCB板连片兼从分板工站中回收PCB板连片分割后的废边料；中转工站将送料工站中的PCB板连片移送至分板工站；分板工站利用铣刀分割PCB板连片；出料工站包括输出轨道、与输出轨道配套设置的堆垛台和治具回流升降台。本发明所述分割设备，可自动化、高效率地分割PCB板连片。
1.一种PCB板连片的分割设备，包括纵向依次设置的送料工站(10)、中转工站(20)、
所述送料工站包括送料轨道(11)、位于送料轨道旁侧的治具放置平台(12)，所述
治具放置平台上放置有定位PCB板连片(400)的治具(40)；所述治具的中央处开设定
所述中转工站设有机械手，机械手包括横向驱动机构(21)、安装在横向驱动机构
上的横移平板(22)、安装在横移平板上的第一龙门架(23)、安装在第一龙门架上的纵
向驱动机构(24)、安装在纵向驱动机构上的升降机构(25)、安装在升降机构上的获取
机构(26)；所述获取机构包括用于吸取PCB板连片的吸嘴(261)和用于抓取治具的夹
所述分板工站包括纵向输送轨道(31)、位于纵向输送轨道两侧的X向驱动机构(32)、
横跨纵向输送轨道且安装在X向驱动机构上的第二龙门架(33)、安装在第二龙门架上
的Y向驱动机构(34)、安装在Y向驱动机构上的Z向驱动机构(35)、安装在Z向驱动
所述出料工站包括输出轨道(51)、放置在输出轨道上的第二治具(52)、安装在出
料工站机架(53)上的第二X向驱动机构(541)、安装在第二X向驱动机构上的第二Y
向驱动机构(542)、安装在第二Y向驱动机构上的第二Z向驱动机构(543)、安装在第
二Z向驱动机构上的第二获取机构(55)；所述第二获取机构包括用于吸取PCB板的吸
所述出料工站还包括堆垛台(57)，所述堆垛台位于输出轨道的尾部，堆垛台包括
安装在输出轨道左侧的第一升降气缸(5711)、安装在输出轨道右侧的第二升降气缸
(5712)、安装在第一升降气缸活塞杆上的第一伸缩气缸(5721)、安装在第二升降气缸
活塞杆上的第二伸缩气缸(5722)、安装在第一伸缩气缸活塞杆上的第一L形托块(5731)、
安装在第二伸缩气缸活塞杆上的第二L形托块(5732)、竖直安装在输出轨道左侧的第
一立板(5741)和第二立板(5742)、竖直安装在输出轨道右侧的第三立板(5743)和
堆垛台中，所述第一立板与第三立板左右相向设置，第二立板和第四立板左右相向
设置，所述第一L形托块位于第一立板和第二立板之间，第二L形托块位于第三立板和
第四立板之间；所述输出轨道的左侧表面开设供第一L形托块插入的第一豁口(511)，
输出轨道的右侧表面开设供第二L形托块插入的第二豁口(512)；所述第二治具的左侧
开设供第一L形托块插入的第三豁口，第二治具的右侧开设供第二L形托块插入的第四
堆垛台中，所述第一立板、第二立板、第三立板、第四立板的横截面均呈L形，第
一立板、第二立板、第三立板、第四立板组成第二治具的容纳腔；所述第一立板、第二
堆垛台中，所述挡块装置包括第三升降气缸、安装在第三升降气缸活塞杆上的挡块；
所述出料工站还包括治具回流升降台(58)，所述治具回流升降台包括安装在出料
工站机架上的横向伸缩气缸组(581)、安装在出料工站机架上且位于输出轨道的下方的
回流轨道(582)、设置在回流轨道之间的第一挡块装置(583)、设置在输出轨道和回流
轨道的左侧旁的第一立柱(584)、安装在第一立柱上的第一竖直升降气缸、安装在第一
治具回流升降台中，所述输出轨道安装在横向伸缩气缸组(581)的活塞上，输出
轨道与回流轨道上下平行；所述第一挡块装置包括第四升降气缸、安装在第四升降气缸
活塞杆上的第一挡块；所述夹爪气缸位于回流轨道的上方且位于输出轨道的下方；
出料工站中，所述吸爪装置包括吸爪机架(551)、安装在吸爪机架左侧壁上的伺服
电机(552)、枢接在吸爪机架左侧壁上且与伺服电机联接的第一丝杆(553)、螺接在第
一丝杆上的移动块(554)、开设在移动块上第一导向孔、安装在吸爪机架左侧壁上且与
第一导向孔配合的第一导向杆(555)、开设在吸爪机架右侧壁上的条形移动槽(556)、
滑动配合在条形移动槽内的一组移动轴(557)、连接一组移动轴的一组连杆机构(558)、
安装在一组移动轴上的一组吸嘴组件(559)、连接一组吸嘴组件与移动块的连接板块
吸爪装置中，所述一组移动轴包括按序排列的第一移动轴、第二移动轴、第三移动
吸爪装置中，所述一组连杆机构包括按序排列的第一连杆机构、第二连杆机构、第
三连杆机构；所述第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构均包括一对铰接在一起
的第一连杆和第二连杆，第一连杆机构中的第一连杆与第一移动轴铰接，第一连杆机构
中的第二连杆与第二移动轴铰接，第二连杆机构中的第一连杆与第二移动轴铰接，第二
连杆机构中的第二连杆与第三移动轴铰接，第三连杆机构中的第一连杆与第三移动轴铰
吸爪装置中，所述一组吸嘴组件包括按序排列的第一吸嘴组件、第二吸嘴组件、第
三吸嘴组件、第四吸嘴组件；所述第一吸嘴组件安装在第一移动轴上，第二吸嘴组件安
装在第二移动轴上，第三吸嘴组件安装在第三移动轴上，第四吸嘴组件安装在第四移动
轴上；所述第一吸嘴组件包括第一磁铁(5591)和第一吸嘴(5592)，第二吸嘴组件包
括第二磁铁和第二吸嘴，第三吸嘴组件包括第三磁铁和第三吸嘴，第四吸嘴组件包括第
四磁铁和第四吸嘴；所述第一磁铁与第二磁铁之间的磁力大小等于第二磁铁与第三磁铁
之间的磁力大小，第二磁铁与第三磁铁之间的磁力大小等于第三磁铁与第四磁铁之间的
吸爪装置中，所述吸爪机架(551)右侧壁上设有滑行轨道(562)，所述第一吸嘴
吸爪装置中，所述吸爪机架(551)左侧壁上设有间隔一定距离的第一感应模块(563)
和第二感应模块(564)，所述移动块(554)上设有可与第一感应模块和第二感应模块
感应的感应块；所述第一感应模块和第二感应模块均与伺服电机(552)电连接。
2.如权利要求1所述的一种PCB板连片的分割设备，其特征在于：送料工站(10)
中，所述送料轨道(11)包括并列设置的第一送料分轨道(112)和第二送料分轨道(113)；
所述第一送料分轨道包括用于输送PCB板连片的第一输送带、用于驱动第一输送带的第
一送料电机，所述第二送料分轨道包括用于输送PCB板连片的第二输送带、用于驱动第
二输送带的第二送料电机；所述第一送料分轨道固定设置在送料工站上，所述第二送料
分轨道开设导向孔和螺纹孔，所述导向孔内插设导向杆(13)，导向杆固定在送料工站
3.如权利要求1所述的一种PCB板连片的分割设备，其特征在于：送料工站(10)
中，所述治具放置平台(12)安装在一旋转轴(15)上，旋转轴两端枢接在送料工站上，
旋转轴与一旋转气缸(16)联接，旋转气缸固定安装在送料工站上；所述治具放置平台
的下方设有废料桶(17)；所述治具放置平台上设有第一组磁铁，所述治具(40)上设
4.如权利要求1所述的一种PCB板连片的分割设备，其特征在于：中转工站(20)
中，所述获取机构(26)还包括安装在升降机构(25)上的升降板(263)；所述夹具(262)
包括一对相向设置在升降板上的第一伸缩气缸(264)、安装在第一伸缩气缸活塞上的夹
爪(265)；所述升降板的底部设有多根竖直设置的定位杆(266)，定位杆的底端高于夹
爪的高度；所述吸嘴(261)安装在升降板上；中转工站(20)中，所述横向驱动机构
(21)包括丝杆机构，所述纵向驱动机构(24)包括无杆气缸或电缸，所述升降机构(25)
5.如权利要求1所述的一种PCB板连片的分割设备，其特征在于：分板工站(30)
中，所述纵向输送轨道(31)包括并列设置的第一纵向输送轨道和第二纵向输送轨道；
所述第一纵向输送轨道和第二纵向输送轨道之间设有一铣刀库(37)，所述铣刀装置的
旁侧安装有CCD相机(38)，CCD相机与控制系统电连接；分板工站(30)中，所述X
向驱动机构(32)、Y向驱动机构(34)、Z向驱动机构(35)均包括丝杆机构或无杆气
6.如权利要求1所述的一种PCB板连片的分割设备，其特征在于：出料工站(50)
中，第二获取机构(55)还包括连接模块(570)、第一旋转气缸(580)、连接架(590)；
所述吸爪装置(550)通过连接模块与第一旋转气缸连接，第一旋转气缸通过连接架安
7.如权利要求1所述的一种PCB板连片的分割设备，其特征在于：出料工站(50)
中，所述输出轨道(51)包括相互独立的第一轨道段(513)和第二轨道段(514)；所
述横向伸缩气缸组(581)包括处于同一高度的第三横向伸缩气缸和第四横向伸缩气缸，
所述第一轨道段的前端安装在第三横向伸缩气缸的活塞上，第一轨道段的后端安装在第
四横向伸缩气缸的活塞上；所述夹爪气缸(5842)位于第一轨道段的下方；所述第一轨
道段的两侧边缘开设可容纳夹爪气缸夹爪的第五豁口(515)；所述堆垛台(57)安装在
8.如权利要求7所述的一种PCB板连片的分割设备，其特征在于：出料工站(50)
中，所述第二轨道段(514)的前端安装在第一横向伸缩气缸(5761)的活塞上，第二
轨道段的后端安装在第二横向伸缩气缸(5762)的活塞上；所述第一横向伸缩气缸和第
二横向伸缩气缸安装在升降架(577)上，升降架安装在竖直升降气缸的活塞上，竖直
9.如权利要求1所述的一种PCB板连片的分割设备，其特征在于：出料工站(50)
中，所述第三立板(5743)包括铰接在一起的第一分板(5745)和第二分板(5746)，
所述第四立板(5744)包括铰接在一起的第三分板(5747)和第四分板(5748)；所述
10.如权利要求1所述的一种PCB板连片的分割设备，其特征在于：出料工站(50)
中，所述治具回流升降台中的第四升降气缸活塞杆上安装有与第一挡块一体结构的第一
升降板；所述回流轨道之间设有第二挡块装置(585)，第二挡块装置包括第五升降气缸、
安装在第五升降气缸活塞杆上的第二挡块，第二挡块与第五挡块之间的距离值至少为一
本发明涉及PCB板加工技术领域，具体而言，涉及一种PCB板连片的分割设备。
PCB板是电子产品中必备的组成元件，在电子产品生产过程中，需要使用分板机对
PCB板连片进行分割，传统均用人工手动折板，虽然时效性较快，但往往因人工手折的
为解决上述技术问题，现有技术的加工设备采用铣刀对PCB板连片进行分割，PCB
板连片被分割成多个独立的PCB板后，加工设备上配套的多个吸嘴同时从治具上吸取
多个PCB板，并将其移送至下一工位上的下一治具上。由于PCB板的大小各异，因此，
同时吸取多个PCB板的多个吸嘴之间的间距应随着PCB板的尺寸而变化，以便加工设
本发明所解决的技术问题：现有技术的加工设备采用铣刀对PCB板连片进行分割
后，用于同时从治具上吸取多个PCB板的一组吸嘴中的各个吸嘴的间距固定不变，如
一种PCB板连片的分割设备，包括纵向依次设置的送料工站、中转工站、分板工
平台上放置有定位PCB板连片的治具；所述治具的中央处开设定位PCB板连片的定位
横移平板、安装在横移平板上的第一龙门架、安装在第一龙门架上的纵向驱动机构、
安装在纵向驱动机构上的升降机构、安装在升降机构上的获取机构；所述获取机构包
纵向输送轨道且安装在X向驱动机构上的第二龙门架、安装在第二龙门架上的Y向驱
动机构、安装在Y向驱动机构上的Z向驱动机构、安装在Z向驱动机构上的铣刀装置；
架上的第二X向驱动机构、安装在第二X向驱动机构上的第二Y向驱动机构、安装在
第二Y向驱动机构上的第二Z向驱动机构、安装在第二Z向驱动机构上的第二获取机
出料工站中，所述吸爪装置包括吸爪机架、安装在吸爪机架左侧壁上的伺服电机、
枢接在吸爪机架左侧壁上且与伺服电机联接的第一丝杆、螺接在第一丝杆上的移动块、
开设在移动块上第一导向孔、安装在吸爪机架左侧壁上且与第一导向孔配合的第一导
向杆、开设在吸爪机架右侧壁上的条形移动槽、滑动配合在条形移动槽内的一组移动
轴、连接一组移动轴的一组连杆机构、安装在一组移动轴上的一组吸嘴组件、连接一
第三连杆机构；所述第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构均包括一对铰接在
一起的第一连杆和第二连杆，第一连杆机构中的第一连杆与第一移动轴铰接，第一连
杆机构中的第二连杆与第二移动轴铰接，第二连杆机构中的第一连杆与第二移动轴铰
接，第二连杆机构中的第二连杆与第三移动轴铰接，第三连杆机构中的第一连杆与第
第三吸嘴组件、第四吸嘴组件；所述第一吸嘴组件安装在第一移动轴上，第二吸嘴组
件安装在第二移动轴上，第三吸嘴组件安装在第三移动轴上，第四吸嘴组件安装在第
四移动轴上；所述第一吸嘴组件包括第一磁铁和第一吸嘴，第二吸嘴组件包括第二磁
铁和第二吸嘴，第三吸嘴组件包括第三磁铁和第三吸嘴，第四吸嘴组件包括第四磁铁
和第四吸嘴；所述第一磁铁与第二磁铁之间的磁力大小等于第二磁铁与第三磁铁之间
的磁力大小，第二磁铁与第三磁铁之间的磁力大小等于第三磁铁与第四磁铁之间的磁
应模块，所述移动块上设有可与第一感应模块和第二感应模块感应的感应块；所述第
在输出轨道左侧的第一升降气缸、安装在输出轨道右侧的第二升降气缸、安装在第一
升降气缸活塞杆上的第一伸缩气缸、安装在第二升降气缸活塞杆上的第二伸缩气缸、
安装在第一伸缩气缸活塞杆上的第一L形托块、安装在第二伸缩气缸活塞杆上的第二L
形托块、竖直安装在输出轨道左侧的第一立板和第二立板、竖直安装在输出轨道右侧
向设置，所述第一L形托块位于第一立板和第二立板之间，第二L形托块位于第三立
板和第四立板之间；所述输出轨道的左侧表面开设供第一L形托块插入的第一豁口，
输出轨道的右侧表面开设供第二L形托块插入的第二豁口；所述第二治具的左侧开设
供第一L形托块插入的第三豁口，第二治具的右侧开设供第二L形托块插入的第四豁
第一立板、第二立板、第三立板、第四立板组成第二治具的容纳腔；所述第一立板、
第二立板、第三立板、第四立板的底平面高于输出轨道至少一个第二治具的厚度；
机架上的横向伸缩气缸组、安装在出料工站机架上且位于输出轨道的下方的回流轨道、
设置在回流轨道之间的第一挡块装置、设置在输出轨道和回流轨道的左侧旁的第一立
柱、安装在第一立柱上的第一竖直升降气缸、安装在第一竖直升降气缸的活塞上的第
回流轨道上下平行；所述第一挡块装置包括第四升降气缸、安装在第四升降气缸活塞
机构中的夹具将治具连同其上的PCB板连片移送至分板工站的纵向输送轨道上。
驱动机构、Y向驱动机构、Z向驱动机构的驱动下，铣刀装置中的铣刀向下对治具上的
第五，出料工站中，在PCB板连片已分割完成的情况下，在第二X向驱动机构、
第二Y向驱动机构、第二Z向驱动机构的驱动下，第二获取机构中的吸爪装置同时从
治具上吸取多块PCB板并将其移送至出料工站的输出轨道上的第二治具上。具体地，
吸爪装置中的伺服电机驱动移动块沿第一导向杆移动，移动块通过连接板块驱动第一
吸嘴组件移动，第一吸嘴组件带动第一移动轴在条形移动槽内移动；由于第一磁铁与
第二磁铁之间的磁力大小等于第二磁铁与第三磁铁之间的磁力大小，第二磁铁与第三
磁铁之间的磁力大小等于第三磁铁与第四磁铁之间的磁力大小，且所述第四吸嘴组件
固定在吸爪机架的右侧壁上，因此，第一移动轴可通过一组连杆机构将第一吸嘴组件、
第二吸嘴组件、第三吸嘴组件、第四吸嘴组件等距离地拉开或缩小，使第一吸嘴、第
二吸嘴、第三吸嘴、第四吸嘴中相邻两吸嘴之间的间距相等，以便吸取治具上间距较
大或较小的被分割后的PCB板，并将其移送至第二治具上。另需重点说明的是，所述
吸爪装置也可在吸取PCB板后拉开或缩小第一吸嘴、第二吸嘴、第三吸嘴、第四吸嘴
中相邻两吸嘴之间的间距，以便将PCB板放置在与治具规格尺寸不同的第二治具中。
第六，当铣刀装置对PCB板连片的分割效率与收纳装置对PCB板的收纳效率不匹
配时，已分割的PCB板及其第二治具滞留在输出轨道上。此时，堆垛台工作，具体地，
挡块装置中的第三升降气缸伸展，由挡块将第二治具阻挡在输出轨道上；之后，第一
伸缩气缸伸展，其上的第一L形托块经过第一豁口并插入第二治具的第三豁口内，与
此同时，第二伸缩气缸伸展，其上的第二L形托块经过第二豁口并插入第二治具的第
四豁口内；之后，第一升降气缸和第二升降气缸同时伸展，第一L形托块和第二L形
托块将第二治具托起至少一个第二治具的厚度，第二治具上升入第一立板、第二立板、
装置将该其他第二治具阻挡在输出轨道上；之后，第一伸缩气缸和第二伸缩气缸及第
一升降气缸和第二升降气缸复位，如此，被抬起的第二治具压在该其他第二治具上；
之后，在第一伸缩气缸和第二伸缩气缸及第一升降气缸和第二升降气缸的驱动下，第
一L形托块和第二L形托块将该其他第二治具托起至少一个第二治具厚度的高度，以
人工收纳装置的工作方式为工作人员将第二治具中的PCB板移出至一容器内，以腾出
第二治具；其中，自动收纳装置的工作方式为真空吸嘴从第二治具中吸取PCB板，并
将其移送至一容器内，以腾出第二治具。腾出的第二治具以人工放置或自动输送轨道
第十，回流轨道将空载的第二治具输送至夹爪气缸的下方时，第一挡块装置动作，
第四气缸升起第一挡块，第一挡块阻挡空载的第二治具；之后，第一竖直升降气缸下
降第一升降架，以便夹爪气缸从回流轨道上夹取空载的第二治具；之后，第一竖直升
降气缸上升第一升降架，与此同时，横向伸缩气缸组驱动其上的输出轨道水平横向移
动，为第一升降架的上升腾出空间；第一升降架上升的高度高于输出轨道，之后，横
向伸缩气缸组驱动其上的输出轨道复位；之后，第一升降架下降，其上的夹爪气缸将
抓取的空载的第二治具放置在输出轨道上；之后，横向伸缩气缸组再次驱动其上的输
出轨道水平横向移动，为第一升降架的下降腾出空间；在第一升降架下降复位后，横
向伸缩气缸组再次驱动其上的输出轨道复位；至此，一个空载的第二治具被回流到输
通过上述技术方案，用于同时从治具上吸取多个PCB板的吸爪装置中的一组吸嘴
中的每相邻两个吸嘴的间距可调，如此，不仅便于分割设备分割各类尺寸的PCB板，
而且，也便于分割设备采用规格尺寸的治具和第二治具分别盛装PCB板连片和分割后
第一送料分轨道和第二送料分轨道；所述第一送料分轨道包括用于输送PCB板连片的
第一输送带、用于驱动第一输送带的第一送料电机，所述第二送料分轨道包括用于输
送PCB板连片的第二输送带、用于驱动第二输送带的第二送料电机；所述第一送料分
轨道固定设置在送料工站上，所述第二送料分轨道开设导向孔和螺纹孔，所述导向孔
内插设导向杆，导向杆固定在送料工站上，所述螺纹孔内配合有丝杆，丝杆枢接在送
料工站上。按上述说明，在丝杆的驱动下，第二送料轨道可靠近或远离第一送料轨道，
如此，第一送料轨道和第二送料轨道之间的间距可调，以输送各类尺寸的PCB板连片。
转轴上，旋转轴两端枢接在送料工站上，旋转轴与一旋转气缸联接，旋转气缸固定安
装在送料工站上；所述治具放置平台的下方设有废料桶；所述治具放置平台上设有第
一组磁铁，所述治具上设有可与第一组磁铁吸合的第二组磁铁。按上述说明，当分板
工站的下一工站接收完分割完成的PCB板后，仍在纵向输送轨道上的治具上留下废边
料；之后，纵向输送轨道反向输送治具至中转工站的旁侧，机构手中的夹具将治具从
纵向输送轨道上移送至治具放置平台上，第一组磁铁与第二组磁铁吸合，治具被固定
在治具放置平台上；之后，旋转气缸驱动旋转轴旋转，旋转轴驱动治具放置平台及其
上的治具翻转，如此，治具上的废边料被倾倒入废料桶内；之后，治具放置平台复位，
降机构上的升降板；所述夹具包括一对相向设置在升降板上的第一伸缩气缸、安装在
第一伸缩气缸活塞上的夹爪；所述升降板的底部设有多根竖直设置的定位杆，定位杆
的底端高于夹爪的高度；所述吸嘴安装在升降板上。按上述说明，当夹具夹取治具时，
多根定位杆的底端抵在治具的上表面上，之后，相向运动的一对夹爪再左右夹住治具。
构，所述纵向驱动机构包括无杆气缸或电缸，所述升降机构包括升降气缸。按上述说
明，横向驱动机构的丝杆机构驱动横移平板横向移动，纵向驱动机构的无杆气缸或电
缸通过纵向移动的活塞驱动升降机构纵向移动，升降气缸的活塞驱动获取机构升降。
置的第一纵向输送轨道和第二纵向输送轨道；所述第一纵向输送轨道和第二纵向输送
轨道之间设有一铣刀库，所述铣刀装置的旁侧安装有CCD相机，CCD相机与控制系统电
连接。按上述说明，铣刀运行一段时间后磨损时，CCD相机会测得结果并将结果输入控
制系统，控制系统通过控制Z向驱动机构将铣刀下降一定的高度，以满足分割PCB板
连片的要求。当铣刀完全磨损后，CCD相机会测得结果并将结果输入控制系统，控制系
统通过控制X向驱动机构、Y向驱动机构及Z向驱动机构将铣刀装置移至铣刀库装一新
作为本发明对分板工站的一种说明，分板工站中，所述X向驱动机构、Y向驱动机
构、Z向驱动机构均包括丝杆机构或无杆气缸或电缸。按上述说明，X向驱动机构中的
丝杆机构或无杆气缸或电缸驱动第二龙门架纵向移动，Y向驱动机构中的丝杆机构或无
杆气缸或电缸驱动Z向驱动机构横向移动，Z向驱动机构中的丝杆机构或无杆气缸或电
缩的极限感应模块，当感应块与其感应时，说明一组吸嘴组件之间距已收缩至极限；
所述第二感应模块为一组吸嘴组件之间距拉伸的极限感应模块，当感应块与其感应时，
转气缸、连接架；所述吸爪装置通过连接模块与第一旋转气缸连接，第一旋转气缸通
过连接架安装在第二Z向驱动机构上。按上述说明，吸爪装置可进行一定角度的旋转，
以便准确地吸取治具上的PCB板，或者，将吸取后的PCB板准确地放置入第二治具上。
第二轨道段；所述横向伸缩气缸组包括处于同一高度的第三横向伸缩气缸和第四横向
伸缩气缸，所述第一轨道段的前端安装在第三横向伸缩气缸的活塞上，第一轨道段的
后端安装在第四横向伸缩气缸的活塞上；所述夹爪气缸位于第一轨道段的下方；所述
第一轨道段的两侧边缘开设可容纳夹爪气缸夹爪的第五豁口；所述堆垛台安装在第二
轨道段上。按上述说明，当空载的第二治具由回流轨道回流至输出轨道时，所述横向
气缸的活塞上，第二轨道段的后端安装在第二横向伸缩气缸的活塞上；所述第一横向
伸缩气缸和第二横向伸缩气缸安装在升降架上，升降架安装在竖直升降气缸的活塞上，
竖直升降气缸安装在立柱上，所述立柱位于第二轨道段的左侧旁。按上述说明，所述
第二轨道段及其上的堆垛台在第一横向伸缩气缸和第二横向伸缩气缸的驱动下可向右
水平移动，如此，站立在第二轨道段右侧的工作人员可从第二轨道段及堆垛台上取走
剩余的第二治具及其上的PCB板，以便加工设备分割下一种类的PCB板。另外，竖直
第二分板，所述第四立板包括铰接在一起的第三分板和第四分板；所述第一分板和第
三分板的顶端均设有限位块。按上述说明，不断堆垛(上下叠加)的第二治具的堆垛
高度受限位块限制；当工作人员需从堆垛台上取走叠加的第二治具时，旋转第一分析
和第三分析，第一立板、第二立板、第三立板、第四立板组成的容纳腔的右侧就形成
杆上安装有与第一挡块一体结构的第一升降板；所述回流轨道之间设有第二挡块装置，
第二挡块装置包括第五升降气缸、安装在第五升降气缸活塞杆上的第二挡块，第二挡
块与第五挡块之间的距离值至少为一块第二治具的长度值。按上述说明，当第一挡块
将回流轨道上运行的空载的第二治具拦截后，第一升降板将第二治具抬升，以便夹爪
气缸从第二治具的两侧夹住第二治具。另外，所述第二挡块用于阻挡回流轨道上后来
图2为图1中从上方观察PCB板连片的分割设备所得的平面结构示意图，其中，
图9为图8中从上方观察堆垛台57与治具回流升降台58的组合所得的平面结构
图15为图14中从后方观察第二获取机构55所得的结构示意图，其中，连接板块
10、送料工站；11、送料轨道；112、第一送料分轨道；113、第二送料分轨道；
12、治具放置平台；13、导向杆；14、丝杆；15、旋转轴；16、旋转气缸；17、废料
20、中转工站；21、横向驱动机构；22、横移平板；23、第一龙门架；24、纵向
驱动机构；25、升降机构；26、获取机构；261、吸嘴；262、夹具；263、升降板；264、
30、分板工站；31、纵向输送轨道；32、X向驱动机构；33、第二龙门架；34、Y
向驱动机构；35、Z向驱动机构；36、铣刀装置；37、铣刀库；38、CCD相机；
51、输出轨道；511、第一豁口；512、第二豁口；513、第一轨道段；514、第二
541、第二X向驱动机构；542、第二Y向驱动机构；543、第二Z向驱动机构；
55、第二获取机构；550、吸爪装置；551、吸爪机架；552、伺服电机；553、第
一丝杆；554、移动块；555、第一导向杆；556、条形移动槽；557、移动轴；558、连
杆机构；559、吸嘴组件；5591、第一磁铁；5592、第一吸嘴；561、连接板块；562、
滑行轨道；563、第一感应模块；564、第二感应模块；570、连接模块；580、第一旋
57、堆垛台；5711、第一升降气缸；5712、第二升降气缸；5721、第一伸缩气缸；
5722、第二伸缩气缸；5731、第一L形托块；5732、第二L形托块；5741、第一立板；
5742、第二立板；5743、第三立板；5744、第四立板；5745、第一分板；5746、第二
分板；5747、第三分板；5748、第四分板；5749、限位块；575、挡块装置；5761、第
一横向伸缩气缸；5762、第二横向伸缩气缸；577、升降架；578、立柱；
58、治具回流升降台；581、横向伸缩气缸组；582、回流轨道；583、第一挡块装
置；584、第一立柱；5841、第一升降架；5842、夹爪气缸；585、第二挡块装置。
结合图1至图3，一种PCB板连片的分割设备，包括纵向依次设置的送料工站10、
结合图3、图4，所述送料工站10包括送料轨道11、位于送料轨道旁侧的治具放
置平台12，所述治具放置平台上放置有定位PCB板连片400的治具40；所述治具的中
送料工站10中，所述送料轨道11包括并列设置的第一送料分轨道112和第二送
料分轨道113；所述第一送料分轨道包括用于输送PCB板连片的第一输送带、用于驱动
第一输送带的第一送料电机，所述第二送料分轨道包括用于输送PCB板连片的第二输
送带、用于驱动第二输送带的第二送料电机；所述第一送料分轨道固定设置在送料工
站上，所述第二送料分轨道开设导向孔和螺纹孔，所述导向孔内插设导向杆13，导向
送料工站10中，所述治具放置平台12安装在一旋转轴15上，旋转轴两端枢接在
送料工站上，旋转轴与一旋转气缸16联接，旋转气缸固定安装在送料工站上；所述治
具放置平台的下方设有废料桶17；所述治具放置平台上设有第一组磁铁，所述治具40
结合图3、图4、图5，所述中转工站20设有机械手，机械手包括横向驱动机构
21、安装在横向驱动机构上的横移平板22、安装在横移平板上的第一龙门架23、安装
在第一龙门架上的纵向驱动机构24、安装在纵向驱动机构上的升降机构25、安装在升
降机构上的获取机构26；所述获取机构包括用于吸取PCB板连片的吸嘴261和用于抓
中转工站20中，所述获取机构26还包括安装在升降机构25上的升降板263；所
述夹具262包括一对相向设置在升降板上的第一伸缩气缸264、安装在第一伸缩气缸活
塞上的夹爪265；所述升降板的底部设有多根竖直设置的定位杆266，定位杆的底端高
中转工站20中，所述横向驱动机构21包括丝杆机构，所述纵向驱动机构24包括
如图6，所述分板工站30包括纵向输送轨道31、位于纵向输送轨道两侧的X向驱
动机构32、横跨纵向输送轨道且安装在X向驱动机构上的第二龙门架33、安装在第二
龙门架上的Y向驱动机构34、安装在Y向驱动机构上的Z向驱动机构35、安装在Z向
分板工站30中，所述纵向输送轨道31包括并列设置的第一纵向输送轨道和第二
纵向输送轨道；所述第一纵向输送轨道和第二纵向输送轨道之间设有一铣刀库37，所
分板工站30中，所述X向驱动机构32、Y向驱动机构34、Z向驱动机构35均包
如图7，所述出料工站包括输出轨道51、放置在输出轨道上的第二治具52、安装
在出料工站机架53上的第二X向驱动机构541、安装在第二X向驱动机构上的第二Y
向驱动机构542、安装在第二Y向驱动机构上的第二Z向驱动机构543、安装在第二Z
向驱动机构上的第二获取机构55；所述第二获取机构包括用于吸取PCB板的吸爪装置
出料工站50中，结合图14、图15，所述吸爪装置包括吸爪机架551、安装在吸爪
机架左侧壁上的伺服电机552、枢接在吸爪机架左侧壁上且与伺服电机联接的第一丝杆
553、螺接在第一丝杆上的移动块554、开设在移动块上第一导向孔、安装在吸爪机架
左侧壁上且与第一导向孔配合的第一导向杆555、开设在吸爪机架右侧壁上的条形移动
槽556、滑动配合在条形移动槽内的一组移动轴557、连接一组移动轴的一组连杆机构
558、安装在一组移动轴上的一组吸嘴组件559、连接一组吸嘴组件与移动块的连接板
块561。所述一组移动轴包括按序排列的第一移动轴、第二移动轴、第三移动轴、第四
移动轴。所述一组连杆机构包括按序排列的第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆
机构；所述第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构均包括一对铰接在一起的第
一连杆和第二连杆，第一连杆机构中的第一连杆与第一移动轴铰接，第一连杆机构中
的第二连杆与第二移动轴铰接，第二连杆机构中的第一连杆与第二移动轴铰接，第二
连杆机构中的第二连杆与第三移动轴铰接，第三连杆机构中的第一连杆与第三移动轴
铰接，第三连杆机构中的第二连杆与第四移动轴铰接。所述一组吸嘴组件包括按序排
列的第一吸嘴组件、第二吸嘴组件、第三吸嘴组件、第四吸嘴组件；所述第一吸嘴组
件安装在第一移动轴上，第二吸嘴组件安装在第二移动轴上，第三吸嘴组件安装在第
三移动轴上，第四吸嘴组件安装在第四移动轴上；所述第一吸嘴组件包括第一磁铁5591
和第一吸嘴5592，第二吸嘴组件包括第二磁铁和第二吸嘴，第三吸嘴组件包括第三磁
铁和第三吸嘴，第四吸嘴组件包括第四磁铁和第四吸嘴；所述第一磁铁与第二磁铁之
间的磁力大小等于第二磁铁与第三磁铁之间的磁力大小，第二磁铁与第三磁铁之间的
磁力大小等于第三磁铁与第四磁铁之间的磁力大小；所述第四吸嘴组件固定在吸爪机
出料工站50中，所述吸爪机架551右侧壁上设有滑行轨道562，所述第一吸嘴组
出料工站50中，所述吸爪机架551左侧壁上设有间隔一定距离的第一感应模块563
和第二感应模块564，所述移动块554上设有可与第一感应模块和第二感应模块感应的
出料工站50中，第二获取机构55还包括连接模块570、第一旋转气缸580、连接
架590；所述吸爪装置550通过连接模块与第一旋转气缸连接，第一旋转气缸通过连接
所述出料工站还包括堆垛台57，所述堆垛台位于输出轨道的尾部，结合图11至图
13，堆垛台包括安装在输出轨道左侧的第一升降气缸5711、安装在输出轨道右侧的第
二升降气缸5712、安装在第一升降气缸活塞杆上的第一伸缩气缸5721、安装在第二升
降气缸活塞杆上的第二伸缩气缸5722、安装在第一伸缩气缸活塞杆上的第一L形托块
5731、安装在第二伸缩气缸活塞杆上的第二L形托块5732、竖直安装在输出轨道左侧
的第一立板5741和第二立板5742、竖直安装在输出轨道右侧的第三立板5743和第四
立板5744、安装在输出轨道之间的挡块装置575。堆垛台中，所述第一立板与第三立
板左右相向设置，第二立板和第四立板左右相向设置，所述第一L形托块位于第一立
板和第二立板之间，第二L形托块位于第三立板和第四立板之间；所述输出轨道的左
侧表面开设供第一L形托块插入的第一豁口511，输出轨道的右侧表面开设供第二L形
托块插入的第二豁口512；所述第二治具的左侧开设供第一L形托块插入的第三豁口，
第二治具的右侧开设供第二L形托块插入的第四豁口524。堆垛台中，所述第一立板、
第二立板、第三立板、第四立板的横截面均呈L形，第一立板、第二立板、第三立板、
第四立板组成第二治具的容纳腔；所述第一立板、第二立板、第三立板、第四立板的
底平面高于输出轨道至少一个第二治具的厚度。堆垛台中，所述挡块装置包括第三升
降气缸、安装在第三升降气缸活塞杆上的挡块；所述挡块位于第二立板和第四立板之
所述出料工站还包括治具回流升降台58，结合图8至图10，所述治具回流升降台
包括安装在出料工站机架上的横向伸缩气缸组581、安装在出料工站机架上且位于输出
轨道的下方的回流轨道582、设置在回流轨道之间的第一挡块装置583、设置在输出轨
道和回流轨道的左侧旁的第一立柱584、安装在第一立柱上的第一竖直升降气缸、安装
在第一竖直升降气缸的活塞上的第一升降架5841、安装在第一升降架上的夹爪气缸
5842。治具回流升降台中，所述输出轨道安装在横向伸缩气缸组581的活塞上，输出
轨道与回流轨道上下平行；所述第一挡块装置包括第四升降气缸、安装在第四升降气
缸活塞杆上的第一挡块；所述夹爪气缸位于回流轨道的上方且位于输出轨道的下方。
出料工站50中，所述输出轨道51包括相互独立的第一轨道段513和第二轨道段
514；所述横向伸缩气缸组581包括处于同一高度的第三横向伸缩气缸和第四横向伸缩
气缸，所述第一轨道段的前端安装在第三横向伸缩气缸的活塞上，第一轨道段的后端
安装在第四横向伸缩气缸的活塞上；所述夹爪气缸5842位于第一轨道段的下方；所述
第一轨道段的两侧边缘开设可容纳夹爪气缸夹爪的第五豁口515；所述堆垛台57安装
出料工站50中，所述第二轨道段514的前端安装在第一横向伸缩气缸5761的活
塞上，第二轨道段的后端安装在第二横向伸缩气缸5762的活塞上；所述第一横向伸缩
气缸和第二横向伸缩气缸安装在升降架577上，升降架安装在竖直升降气缸的活塞上，
出料工站50中，所述第三立板5743包括铰接在一起的第一分板5745和第二分板
5746，所述第四立板5744包括铰接在一起的第三分板5747和第四分板5748；所述第
出料工站50中，所述治具回流升降台中的第四升降气缸活塞杆上安装有与第一挡
块一体结构的第一升降板；所述回流轨道之间设有第二挡块装置585，第二挡块装置包
括第五升降气缸、安装在第五升降气缸活塞杆上的第二挡块，第二挡块与第五挡块之
第一，送料工站10中，送料轨道11将PCB板连片400纵向输送至中转工站20的
第二，中转工站20中，在横向驱动机构21、纵向驱动机构24及升降机构25的驱
动下，获取机构26中的吸嘴261将送料轨道11上的PCB板连片移送至治具放置平台
第三，中转工站20中，在横向驱动机构、纵向驱动机构及升降机构的驱动下，获
取机构中的夹具262将治具40连同其上的PCB板连片400移送至分板工站30的纵向
第四，分板工站30中，纵向输送轨道31将治具40纵向输送至铣刀装置36的正
下方，在X向驱动机构32、Y向驱动机构34、Z向驱动机构35的驱动下，铣刀装置中
第五，出料工站50中，在第二X向驱动机构541、第二Y向驱动机构542、第二Z
向驱动机构543的驱动下，第二获取机构55中的吸爪装置550吸取分割完成的PCB板，
并将其转送至第二治具52中。当铣刀装置对PCB板连片的分割效率与收纳装置对PCB
板的收纳效率不匹配时，已分割的PCB板及其第二治具52滞留在输出轨道51上。此
时，堆垛台57工作，具体地，挡块装置575中的第三升降气缸伸展，由挡块将第二治
具52阻挡在输出轨道51上；之后，第一伸缩气缸5721伸展，其上的第一L形托块5731
经过第一豁口511并插入第二治具52的第三豁口内，与此同时，第二伸缩气缸5722
伸展，其上的第二L形托块5732经过第二豁口512并插入第二治具52的第四豁口524
内；之后，第一升降气缸5711和第二升降气缸5712同时伸展，第一L形托块和第二L
形托块将第二治具52托起至少一个第二治具的厚度，第二治具上升入第一立板5741、
第二立板5742、第三立板5743、第四立板5744组成的容纳腔内。上述第二治具52被
托起后，下一个第二治具可在输出轨道51上经第一立板、第二立板、第三立板、第四
立板的下方而被输送入收纳装置。上述第二治具52被托起后，若还有其他第二治具滞
留在输出轨道51上，则挡块装置575将该其他第二治具阻挡在输出轨道上；之后，第
一伸缩气缸5721和第二伸缩气缸5722及第一升降气缸5711和第二升降气缸5712复
位，如此，被抬起的第二治具压在该其他第二治具上；之后，在第一伸缩气缸和第二
伸缩气缸及第一升降气缸和第二升降气缸的驱动下，第一L形托块5731和第二L形托
块5732将该其他第二治具托起至少一个第二治具厚度的高度，以便下一第二治具经过
人工收纳装置的工作方式为工作人员将第二治具52中的PCB板移出至一容器内，以腾
出第二治具；其中，自动收纳装置的工作方式为真空吸嘴从第二治具中吸取PCB板，
并将其移送至一容器内，以腾出第二治具。腾出的第二治具以人工放置或自动输送轨
道的方式转移至回流轨道582上，回流轨道的输送方向与输出轨道51的输送方向相反。
第七，回流轨道582将空载的第二治具52输送至夹爪气缸5842的下方时，第一
挡块装置583动作，第四气缸升起第一挡块，第一挡块阻挡空载的第二治具52；之后，
第一竖直升降气缸下降第一升降架5841，以便夹爪气缸从回流轨道上夹取空载的第二
治具；之后，第一竖直升降气缸上升第一升降架5841，与此同时，横向伸缩气缸组581
驱动其上的输出轨道51水平横向移动，为第一升降架的上升腾出空间；第一升降架上
升的高度高于输出轨道，之后，横向伸缩气缸组581驱动其上的输出轨道复位；之后，
第一升降架5841下降，其上的夹爪气缸5842将抓取的空载的第二治具放置在输出轨
道51上；之后，横向伸缩气缸组581再次驱动其上的输出轨道51水平横向移动，为
第一升降架的下降腾出空间；在第一升降架下降复位后，横向伸缩气缸组再次驱动其
上的输出轨道复位；至此，一个空载的第二治具52被回流到输出轨道51上，以备装
第八，分板工站30中，仍在纵向输送轨道31上的治具40上留下废边料；之后，
纵向输送轨道31反向输送治具40至中转工站20的旁侧，机构手中的夹具262将治具
40从纵向输送轨道上移送至治具放置平台12上，第一组磁铁与第二组磁铁吸合，治具
被固定在治具放置平台上；之后，旋转气缸16驱动旋转轴15旋转，旋转轴驱动治具
放置平台12及其上的治具40翻转，如此，治具上的废边料被倾倒入废料桶内；之后，
的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对
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本发明公开了一种PCB板连片的分割设备，包括依次设置的送料工站、中转工站、分板工站、出料工站。送料工站供给PCB板连片兼从分板工站中回收PCB板连片分割后的废边料；中转工站将送料工站中的PCB板连片移送至分板工站；分板工站利用铣刀分割PCB板连片；出料工站包括输出轨道、与输出轨道配套设置的堆垛台和治具回流升降台。本发明所述分割设备，可自动化、高效率地分割PCB板连片。。
